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#可穿戴 #新型传感器 #创新交互方式
FingerTac--一种可互换、可穿戴的人和机器手指尖触觉传感器
从人类到机器人的技能转移具有挑战性。目前，许多研究人员专注于从人类捕获位置或关节角度数据来教导机器人。尽管这种方法在抓取应用中取得了令人印象深刻的结果，但从人手到机器人手的物体处理或精细操作的动作重建鲜有探讨。
人类使用触觉反馈来调整他们的运动以适应不同的物体，但捕捉和再现施加的力是一个未解决的研究问题。论文介绍了一种可穿戴的指尖触觉传感器-FingerTac，它可以捕捉指尖上分布的三轴力矢量。指尖触觉传感器可以在人手和机器人手之间互换使用，这意味着它也可以组装到像Allegro手这样的机器人手上。
想像你正在玩乒乓球,用拇指和食指捏住乒乓球,然后在两个手指间滚动乒乓球。在这个过程中,手指的不同部分会接触到乒乓球,并且接触的力量也在变化。FingerTac就像给我们戴了两个“机器手指”,不管力量大小或方向如何变化，都可以检测到手指每个部位所受到的接触力 。
论文也介绍了传感器的结构方面以及设计、制造和校准传感器所使用的方法和方法。
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